Auf dem Burgstall wurden Funde aus der Jungsteinzeit gemacht. Auch die im ganzen Bezirk häufigen Funde aus der Eisenzeit fehlen nicht.
Dörfl war im Mittelalter ein Dorf, das aber zu Beginn der Neuzeit anscheinend weitgehend öde war. 1558 war es nur ein Prädium. 1566 fiel der Besitz an Gabriel Szentgyörgyi, der das Dorf wahrscheinlich mit Kroaten wieder beseidelte. 1570 werden bereits 16 Pforten genannt, 1604 tauchen unter den Einwohnern viele Walachennamen auf. 1661 war das Dorf zur Hälfte deutsch, zur Hälfte kroatisch. 1694 wurde die letzte kroatische Grabrede gehalten.
Dörfl gehörte zur Herrschaft Lockenhaus unter den Kanizsai und Nadasdy, ab 1676 den Esterházy. Erstmals urkundlich erwähnt wurde der Ort 1390 als "Derfwl". 1532 wurde der Ort von den Türken geplündert und zerstört.
In der Reformation scheint Dörfl - anders als Steinberg - katholisch geblieben zu sein, vielleicht eine Folge der Kroateneinsiedlung. Der im Dörfler Kastell residierende Grundherr Gabriel Szentgyörgyi war ein prominenter Vertreter des Protestantismus. In der ersten Hälfte des 17. Jahrhunderts gehörte der Ort zeitweise zu Kaisersdorf, später zur Pfarre Unterpullendorf. Nach der Gegenreformation in Steinberg wurde Dörfl der dortigen Pfarre angeschlossen.
Im 16. Jahrhundert war das Dorf offenbar entvölkert. 1566 wurde der Besitz Dörfl, nur mehr ein Landgut, Sitz einer Kleinherrschaft. Ursula Kanizsai - Nadasdy, Witwe des Thomas Nadásdy, verkaufte den Besitz um 2000 Gulden an Gabriel Sentgyörgyi, den Sekretär ihres verstorbenen Mannes, der in Dörfl das Kastell erbauen ließ. In einer Inschrift wurde 1592 als Erbauungsjahr genannt. Er sorgte anscheinend durch die Ansiedlung von Kroaten für die Neubelebung des Dorfes. Im 17. Jahrhundert sind die Révai, die Somogyi und Iffyu als Besitzer nachweisbar. 1630 kauften die Nadásdy den Ort wieder zurück, verwendeten ihn aber in der Folgezeit immer wieder für Geldbeschaffungsaktionen. Der Ort war nahezu ständig verpfändet. Einer der Pfandherrn, Baron Matthias Hédly (ab 1666), ließ die Wallfahrtsstätte Maria Bründl errichten. Angeblich soll sein fast erblindeter Koch durch Waschen mit dem Wasser der Quelle bei der Kapelle wieder sehend geworden sein. 1677 fanden die ersten Wallfahrten statt. Dabei ist es bis heute jeden 15. August geblieben. Hedlys Nachfolgerin war Maria Tököly, die 1695 das Kastell renovierte. 1708 bis 1719 war Graf Festetics Pfandherr, 1719 bis 1761 Baron Schellerer.
Um 1795 wurde das Kastell für etwa 10 Jahre der Wohnsitz des Grafen Gabriel Esterházy. Fürst Paul Esterházy hatte ihm den Ort "zu seiner Wohnung und Exiszenz" übergeben. Gabriel Esterhazy starb 1704. Seine Frau, Margarethe Abensperg - Traun, erwarb 1699 in Steinberg fünf Sessionen und ein Söllnerhaus. Über 60 Jahre lang hatten diese Höfe - 1719 waren es 22 Bauern - ihre Abgaben nach Dörfl zu entrichten. 1719 wurde die Kleinherrschaft Dörfl dem niederösterreichischen Baron Georg Schellerer für 15 000 Gulden auf Lebenszeit versetzt. Scheller investierte viel in die Kleinherrschaft und ließ auch das Kastell um- und ausbauen. Ein Teil des Meierhofes wurde 1770 durch einen Brand zerstört, bald aber wieder aufgebaut. Das Kastell wurde in den Jahren 1951 bis 1965 leider abgerissen.
Die Zeit der Verpfändungen nahm 1763 ein Ende. Fürst Nikolaus I. Esterházy löste den Dörfler Besitz von der Witwe des letzten Pfandherrn, Reichsgraf Joseph Carl von Herbeviller, zurück. Die Kleinherrschaft Dörfl fiel damit an die Herrschaft Lockenhaus zurück. Herbeviller hatte zuvor den Versuch unternommen, eine große Lederfabrik zu errichten. Auf einer von den Günser Jesuiten gekauften Wiese ließ er ein 1761/62 großes Fabriksgebäude errichten. Angeblich scheiterte der Versuch am Mangel an der für die Lederproduktion nötigen Eichenrinde. Es gab auch noch einen zweiten Versuch, das Fabriksgebäude zu nutzen. Eine Steingutfirma aus Koblenz wollte Steingutrohre ab 1762 produzieren, wofür der Steinberger Ton hervorragend geeignet erschien. Auch dieses Projekt scheiterte an Kapitalmangel, ebenso wie die Pläne zum Betrieb einer Tonwarenfabrik. Ab 1779 wurde die Tabakfabrik des Hans Georg Lakitsch betrieben. Dieser hatte den Tabakhandel in allen esterhazyschen Besitzungen gepachtet.
Auf den Dörfler Bruckwiesen, an die große Brücke die Rabnitz aufwärts anschließend, wurden ab 1918 Häuser gebaut. 1926 wurde diese "Neugasse" an Steinberg angeschlossen. Das Kastell von Dörfl war 1941 bis 1945 ein Kriegsgefangenenlager und später ein Lager für Ostarbeiter. Zu Kampfhandlungen kam es 1945 nicht, da der Volkssturm den Einsatz verweigerte.
1971 wurden im Rahmen des Strukturverbesserungsgesetzes die beiden Orte Dörfl und Steinberg zusammengelegt. Der neue Gemeinderat der Marktgemeinde Steinberg - Dörfl beschloss die Auflösung der Volksschule in Steinberg. Die Kinder beider Dörfer besuchten nun die Volksschule in Dörfl. Die Gemeindeverwaltung hatte ihren Sitz in Steinberg.2005 kam es zu einer Gemeindetrennungsdebatte. In einer Volksbefragung lehnte eine Mehrheit der Bevölkerung die Trennung ab. Der Bürgermeister und ein Teil des Gemeinderates traten zurück, die Gemeinde wurde vorübergehend kommissarisch verwaltet. 2006 wurde vorzeitig ein neuer Gemeinderat gewählt.
Bedeutende Persönlichkeiten aus Dörfl waren der Kapellmeister und Volksmusiksammler Anton Reiterits, der Augustiner-Eremit Martin Roznak und der Kulturpublizist Johann Rosnak.
Bauliche Maßnahmen seit 1970:
1971 Aufbahrungshalle
1976 Musikhaus
1979 Neuer Kindergarten durch Zubau an die Volksschule
1981 Neues Feuerwehrhaus
1982 Rückhaltebecken und neue Standbrücke
1995 Neue Volksschule
2002 Der Musikverein bezieht das neue Musikhaus

Text nach Otto Tillhof auf der Internetseite der Gemeinde Steinberg - Dörfl
Literatur: H. Prickler, Burgen und Schlösser Burgenland.Wien 1972